L'engrenage à ondes de contrainte est un type particulier de système d'engrenage mécanique qui peut améliorer certaines caractéristiques par rapport aux systèmes d'engrenage traditionnels. Il est très couramment mis en œuvre en robotique, pour la réduction de l'engrenage mais peut également être utilisé pour augmenter la vitesse de rotation, ou pour l'engrenage différentiel.

L'engrenage à ondes de déformation se compose principalement de quatre éléments de base : un générateur d'ondes, un engrenage flexible, un roulement flexible et un engrenage rigide. Il s'agit d'une transmission par engrenage dans laquelle un palier flexible est assemblé par un générateur d'ondes afin de provoquer une déformation élastique contrôlable de l'engrenage flexible et de s'engrener avec l'engrenage rigide pour transmettre le mouvement et la puissance.

Ainsi, des rapports de réduction élevés sont possibles dans un petit volume (un rapport de 30:1 jusqu'à 320:1 est possible dans le même espace dans lequel les engrenages planétaires ne produisent généralement qu'un rapport de 10:1).